位置追踪

SLAM

即Simultaneous Localization And Mapping ，即时定位与建图。

定位与定姿

主要采用视觉惯性里程计(VIO)和惯性导航系统

VIO: Visual Inertial Odomentry

综合使用VIO与惯性导航可以实时追踪用户的位置。VIO在刷新帧之间计算用户的位置每秒30次以上，并行计算两次，至少以保证流畅 。VIO与惯性导航系统并行计算，计算完成后使用卡尔曼滤波或者非线性优化等手段结合两个系统结过给出最终结果。

6DOF为X、Y、Z加上俯仰、偏转、翻滚

惯性检测单元（IMU）：加速度计和陀螺仪

惯性导航系统优点 精度高，每秒1000次运算
惯性导航系统缺点 随与视觉系统复位时间而降低精度