四旋翼无人机

三系统

动力系统

  • 旋翼

    伯努利原理、反扭矩

  • 电机

    可采用PWM控制的有刷电机

  • 电池

飞控

姿态的 采集 解算 控制

  • 嵌入式系统

  • 无线通信

  • 姿态传感器

    卡尔曼滤波

  • 气压计

操控系统

动力原理

反扭矩

对角线上的旋翼同方向旋转，两条对角线上产生的扭矩相互抵消，使得飞机机身保持稳定。

六自由度运动

直线运动

X、Y、Z三轴

角运动

俯仰、滚转、偏航

控制

$f_1$ 、$f_2$ 、$f_3$ 、 $f_4$ 四个旋翼产生的升力控制飞机姿态

  • $f_1$ + $f_2$ $\ne$ $f_3$ + $f_4$ 控制俯仰 Pitch
  • $f_1$ + $f_3$ $\ne$ $f_2$ + $f_4$ 控制偏航 Yaw
  • $f_2$ + $f_3$ $\ne$ $f_1$ + $f_4$ 控制滚转 Rool